Legalmente la acampada libre esta prohibida en España, luego depende de quien te toque. Con la cv, si no desenganchas, no bajas patas y no sacas nada (toldo, sillas...) no estas acampando (en teoria, de nuevo depende de quien te toque)
Esto entendiendo por acampada libre que te paras donde te apetece y acampas. Lugares de acampada controlada aun queda alguno.

Un saludo