Por lo que yo sé, la pernocta es legal. Mientras no saques nada, no debería haber problemas. Y las zonas de autocaravanas, es cierto que en el cartel lo que aparece es una autocaravana, y hablan normalmente de autocaravanas, pero no debería ser problemático. Aunque por poder te podrían poner pegas, pero es un poco absurdo que puedas dormir en la calle al lado de una zona de autocaravanas, y no dentro de ella.

Y en cuanto al miedo, pues un poco sí que da cuando llegas, sobre todo si no hay nadie, pero es cierto que en una casa de ladrillo también pueden entrar con dos patadas en la puerta. Una cosa es que te fíes y otra que algunos sitios asustan al miedo.